1，设计背景“机器人”源自捷克语“ robota”，意思是“强迫劳动”。 1920年，捷克斯洛伐克作家萨佩克（Sapek）编写了一个脚本，名为“洛桑环球机器人公司”。他将在洛桑环球机器人公司工作的人命名为“机器人”，将中文音译为“罗伯特”。捷克语的意思是“奴隶”，“萨皮克”将机器人的地位确定为只能工作的奴隶。努力让人类挤压它们。它们存在的价值仅是为人类服务。他们没有思考的能力，无法思考，它们只是人类的机器，目的是使人们摆脱劳动。 1946年，美国的Dvor发明了一种可以“重演”广告素材的系统。记录机器的运动。 1954年，Dvor获得了可编程机器人手臂的专利。这种机械臂根据程序工作，可以根据不同的工作需求编写不同的程序，因此具有通用性和灵活性。 1959年，正在大学学习伺服理论的英格堡（Ingelberg）和德沃（Dvor）携手创建了第一台工业机器人。该机器人看起来有点像炮塔，在基座上有一个大型机械臂，并且该臂可以在基座上枢转。向上转动，一条小的机械臂从上臂伸出，它可以相对于上臂延伸或缩回。前臂的顶部有一个手腕，可以围绕前臂旋转以进行抬起和摆动。手在手腕的前面，即机械手。该机器人的功能类似于人类的手臂。它是世界上第一个真正的实用工业机器人。到目前为止，机器人技术的发展过程大致可分为以下三个阶段：第一代是可编程的教学和再现机器人，其特征在于机器人能够根据事先教给他们的程序重复执行任务。 1959年美国人英格堡（Ingelberg）和德沃（Dvor）制造的世界上第一台工业机器人属于教学复制型，即人手握住机械手并完成应完成的任务，或者人使用教学控制箱进行操作。发送出去。说明，让机器人的机械臂逐步移动，以完成应完成的每个动作；第二代机器人（1970年代）是一种具有一定的感官功能和自适应能力的离线编程机器人，其特点是它可以基于工作对象的条件改变工作的内容，即所谓的“知觉判断机器人”；第三代机器人（1980年代中期以后）是智能机器人，这种机器人具有多种传感器，并且可以从多种传感器获得结果。信息融合能够有效适应不断变化的环境，具有较强的自适应能力，学习能力和自主功能。关于机器人技术领域的一个分支-移动机器人，其研究始于1960年代后期。斯坦福研究所（SRI）的Nits Nilssen和Charles Rosen在1966年至1972年间开发了Shake这个名字。进入1980年代后，人们的研究方向逐渐转向面向实际应用的室内移动机器人的研究，并逐渐形成了AMR（室内自主移动机器人）的概念。美国国防高级研究计划局（DARPA）设立了一个特殊项目，以为陆基太空人作战平台制定战略计划。从那时起，户外运动机器人全面研究的序幕就在世界范围内拉开了序幕，例如DARPA的“ Strategic Computer”（战略计算机）。自主地面车辆计划（ALV）（1983年-1990年），十年机器人和智能系统项目（RIPS）（1986年-1995年），以及后来的太空机器人项目：用于极端环境操作的机器人项目由日本国际贸易产业省组织：欧洲尤里卡机器人项目等。最初的研究主要是从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立了验证实验系统。尽管在1980年代对机器人的智能行为的期望过高，但是对室外机器人的研究并未达到预期的结果，但它推动了相关技术的发展，并为探索人类开发智能机器人的方式积累了经验。同时，它也促进了其他国家移动机器人的研究与开发。在中国，从“第七个五年计划”开始，我国的移动机器人研究已经开始。经过多年的发展，取得了一定的成就